Historie
Období 13. až 14. století
Hrad Rychmburk byl postaven na přelomu 13./14. století, majitelem byl tehdy uváděn Tas z Pardubic a Staré. Roku 1297 získal hrad Beneš z Vartemberka, po jeho smrti převzal hrad jeho syn stejného jména. Dalším držitelem hradu byl Beneš III. z Vartemberka, který byl nejvyšším číšníkem krále Jana Lucemburského. Beneš III. hrad přestavěl a rozšířil o opevněné přehradí. Po jeho skonu hrad zdědili jeho bratři Čeněk z Vartemberka a Jan z Vartemberka, kteří hrad darovali řádu johanitů. V roce 1361 hrad získal Vilém Flaška z Pardubic, vnuk Tasův. Jedním z Vilémových synů byl první pražský arcibiskup Arnošt z Pardubic. V roce 1369 převzal hrad syn Smil Flaška z Pardubic, který byl též básníkem a spisovatelem. V roce 1392 prodal panství Otovi Berkovi a Bočkovi z Kunštátu a Poděbrad. V postupní listině jsou vyjmenovány všechny osady panství a tři městečka: Hlinsko, Svratka a Skuteč. Pro mnohé obce je to první písemná zmínka vůbec. V roce 1396 koupil Smil Flaška panství zpět. Po jeho smrti v roce 1403 se majitelem hradu a panství stal jeho syn Arnošt, jemuž byli poručníky litomyšlský biskup Jan Železný a Odolen z Lipnice.
Období 15. století
V roce 1425 hrad Rychmburk dobyli husité (hrad nebyl dobyt, ale když byl v blízké obci Lažany u Skutče upálen podlažický opat, posádka se vzdala za volný odchod) a dali jej do správy Jiříkovi, synovi Jakuba Kroměšína, husitského hejtmana. V roce 1433 si Rychmburk přisvojil husita Jan Pardus z Horky a Vratkova. V roce 1436 bylo panství vráceno Arnoštovi Flaškovi za věrné služby Katolické jednotě. Protože o tři roky později zemřel Arnošt jako bezdětný, panství připadlo jako odúmrť králi. V roce 1454 převzal panství Jan Pardus, po něm v roce 1465 nezletilý syn Vilém Pardus, který měl poručníka Zdeňka Kostku z Postupic. Po Vilémově smrti v roce 1490 spravovala panství Anežka z Chlumu a Košumberka.
Období 1. poloviny 16. století – páni z Valdštějna
V roce 1500 získal panství Jindřich Šťastný z Valdštejna, po něm panství v roce 1537 zdědil syn Vilém z Valdštejna, který provedl rozsáhlou opravu hradu. V roce 1550 získal hrad na rok do zástavy Kryštof Jandert z Vrchlabí, po něm získává hrad do svého držení Marie Jansovská ze Soutic. Roku 1555 Rychmburk získal do zástavy Zdeněk Berka z Dubé a Lipé, který v roce 1558 koupil celé rychmburské panství. Po jeho smrti v roce 1572 zdědil panství Václav starší Berka z Dubé a Lipé (1554–1600), který v roce 1600 zemřel a panství připadlo jeho synovi Lvu Buriánovi Berkovi z Dubé a Lipé (1586 nebo 1590–1626), českému šlechtici ze starobylého rodu Berků z Dubé, synovci pražského arcibiskupa Zbyňka Berky z Dubé (1551–1606).
Období 2. poloviny 16. století až 17. století – Berkové z Dubé
Lev Burián Berka z Dubé a Lipé rozšířil panství o Rosice, Úhřetice, Řestoky, Dačice a Slatiňany. Roku 1623 byl povýšen do hraběcího stavu a z Rychmburku, Dačic a jiných svých panství vytvořil rozsáhlý rodový fideikomis. Po jeho smrti v roce 1625 panství zdědil jeho nezletilý syn Matyáš Ferdinand Berka, za něho panství spravovala jeho matka Eusebie Hypolita Františka Berková, známá svou nenávistí k protestantům a arogantním přístupem k poddaným. Od roku 1636 spravoval panství již sám Matyáš Ferdinand Berka, který zemřel bez dědiců v roce 1644. Od roku 1650 pak panství držel Bohuslav Ferdinand Berka. Jeho smrtí v roce 1659 vymřela linie rodu Berků po meči. Panství proto převzala jeho dcera Františka Božena Rosálie Berková, která správcem panství jmenovala Františka z Jamsdorfu. Od roku 1670 přešlo panství na tzv. Jablonskou větev Berků a hrad a panství jako rodový fideikomis převzal František Antonín hrabě Berka (1635 nebo 1649–1706), od roku 1701 dědičný nejvyšší maršálek království. Zemřel bezdětný v roce 1706 a tím rod Berků z Dubé a Lipé v Čechách definitivně vymřel.
Období 18. století – Kinští
Po smrti Františka Antonína Berky zdědila v roce 1706 panství jeho sestřenice Františka Rosálie Berková (1679 nebo 1684–1714), provdaná za Viléma Leopolda Kinského ze Vchynic, který v roce 1709 zemřel. Po smrti Františky Rosálie Berkové v roce 1714 zdědil rychmburské panství její nevlastní bratr Václav Albrecht Bruntálský z Vrbna (1656–1732). V roce 1718 kupuje rychmburské panství Václav Norbert Oktavián Kinský (1642–1719), již v následujícím roce však umírá a rychmburské panství odkazuje svému synovi Štěpánu Vilému, knížeti Kinskému (1679–1749), z tzv. choceňské linie rodu Kinských, který byl známý svou velkorysostí a dobrým vztahem k poddaným. Po jeho úmrtí v roce 1749 panství převzal jeho syn František Josef Kinský (1726–1752), který již roku 1752 umřel. Panství zdědila jeho nezletilá dcera Marie Augusta Kinská (1751–1763), která byla zasnoubena se svým příbuzným – bratrancem z tzv. chlumecké větvě rodu Kinských, Filipem Kinským. Sňatek se ovšem nikdy neuskutečnil, v roce 1753 Marie Augusta ve 12 letech umírá.
Rychmburské panství podle rodinných dohod přebírá Filip Kinský. Provedl například rozsáhlou úpravu hradu Rychmburk, zakládal dvory a ovčíny, které daly základ novým osadám na panství. Zadal také stavbu loveckého zámku Karlštejn v pozdně barokním stylu ve Svratouchu, na mohutném vrchu (dnes Karlštejn ve Žďárských vrších, nad údolím s městem Svratkou a stejnojmennou řekou). V roce 1823 prodal panství bavorskému knížecímu rodu Thurn-Taxis.
Období 19. až 1. polovina 20. století – Thurn-Taxisové
Filip Kinský držel panství Rychmburk až do roku 1823, kdy je společně s panstvím Chroustovice prodal knížeti Karlu Alexandru Thurn-Taxisovi. V roce 1826 Taxisové ještě přikoupili statek Košumberk, čímž se panství přiřadilo k největším v kraji. V roce 1827 panství zdědil jeho syn Maxmilián Karel z Thurn-Taxisu. V roce 1848 panství zahrnovalo dvě města, dvě městečka a 70 obcí. V roce 1871 pak panství získal Maria Karel z Thurn-Taxisu a posledním majitelem hradu a panství byl Albert Maria princ z Thurn-Taxisu.
Thurn-Taxisové sídlili v Řezně. Vrchnostenská práva sídlila v Rychmburku a Chroustovicích. Hlavním zdrojem velkostatků Rychmburk–Chroustovice–Košumberk byly příjmy z lesů. Po první světové válce uvalilo ministerstvo zemědělství v roce 1919 na panství Rychmburk vnucenou správu a správcem jmenovalo Františka Landmanna.
V rámci pozemkové reformy pak v březnu 1924 zahájil přídělový komisař Státního pozemkového úřadu v Chrudimi přídělové řízení na velkostatku Rychmburk s celkovou přibližnou výměrou 1 458 ha. К přejímanému velkostatku náležely: pivovary Rychmburk a Košumberk, lihovary v Rychmburku a Uhersku.
Období 1945 až 2019 – Domov důchodců, Domov na cestě
V roce 1945 byl velkostatek i hrad znárodněn a byl zde zřízen domov pro staré občany. Lesy velkostatku byly přiřazeny ke státním lesům. Od roku 2007 je to domov pro dlouhodobě duševně nemocné starší 18 let – Domov na cestě.